Слагање и сипање манипулатора
Да би се објекат ухватио у било којој позицији и оријентацији у простору, потребно је 6 степена слободе. Степен слободе је кључни параметар дизајна манипулатора. Што више степена слободе, већа је флексибилност манипулатора, што је шира свестраност, што је сложенија структура. Општи манипулатор има 2 ~ 3 степена слободе. Систем контроле је кроз контролу мотора сваког степена слободе манипулатора, да заврши специфичну акцију. У исто време, информације о повратним информацијама сензора се примају како би се формирала стабилна затворена контрола.
Систем вожње се обично састоји од цилиндара, ваздушних вентила, резервоара за гас и компресора ваздуха. Карактерише га погодан извор ваздуха, брза акција, једноставна структура, ниска цена и погодно одржавање.
Контролни систем се може дизајнирати према захтевима акције, користећи дигиталну контролу секвенце. Требало би да буде програмирано да се складишти, а затим према прописаном програму, режим складиштења контролног манипулатора за радни програм има две врсте одвојеног складиштења и централизованог складиштења. Одвојено складиштење је складиштење информација различитих контролних фактора у два или више уређаја за складиштење, као што су информације о секвенцама које се чувају у плочи, ЦАМ бубњеву, перфорационом појасу; Информације о положају се чувају у временском релеју, фиксном брзином ротационом бубњу итд.
Елементи контроле манипулатора укључују радни низ, долазни положај, време акције, брзину кретања, додавање и одузимање брзине и тако даље.
Где се латцх плоча користи у потреби за брзом променом процедура. Промена програма треба само да пребаци границу пин плоче, а исти плуг-ин се може користити више пута; Нема ограничења на дужину програма који перфорирана трака може држати, али треба га заменити у случају грешке. Информациони капацитет ударне картице је ограничен, али је лако промијенити, сачувати и поново користити. Магнетно језгро и бубањ су погодни само за велике прилике складиштења капацитета. Што се тиче којег контролног елемента да изабере, одређује се према сложеним процедурама и процедурама акције. За манипулатор са сложеним покретима, усвојен је систем учења-траживања и репродукције. Комплекснији манипулатори
