Полуавтоматски манипулатор
Да би се објекат ухватио у било којој позицији и оријентацији у простору, потребно је 6 степена слободе. Степен слободе је кључни параметар дизајна манипулатора. Што више степена слободе, већа је флексибилност манипулатора, што је шира свестраност, што је сложенија структура. Општи манипулатор има 2 ~ 3 степена слободе. Систем контроле је кроз контролу мотора сваког степена слободе манипулатора, да заврши специфичну акцију. Истовремено, информације о повратним информацијама сензора се примају како би се формирала стабилна затворена контрола.
Извршни механизам манипулатора је подељен на руку, руку и труп;
1 руке
Унутрашња рупа руке је опремљена погонском осовином, која се може пренети на зглоб да се ротира, прошири зглоб, отвори и затвори прсте.
Структура руке манипулатора имитира људске прсте и подељена је на три врсте: неспојене, фиксне и слободне зглобове. Број прстију може се поделити на два прста, три прста, четири прста, итд., са два прста која се користе више. Према облику и величини објекта за причвршћивање може бити опремљен различитим облицима и величинама штап да задовољи потребе операције.
2 руке
Улога руке је да води прсте како би прецизно ухватили радни део и пренели га у жељени положај.
3, труп је инсталација оружја, извора напајања и разних актуатора подршке
Систем вожње се обично састоји од цилиндара, ваздушних вентила, резервоара за гас и компресора ваздуха. Карактерише га погодан извор ваздуха, брза акција, једноставна структура, ниска цена и погодно одржавање.
Механички погон се користи само када је акција фиксирана. Генерално, механизам ЦАМ повезивања шипке се користи за постизање прописане акције. Његове карактеристике су поуздана акција, висока брзина рада, ниска цена, али није лако подесити. Други користе хибридни погон, односно течни гас или електрични течни хибридни погон.
Контролни систем се може дизајнирати према захтевима акције, користећи дигиталну контролу секвенце. Требало би да буде програмирано да се складишти, а затим према прописаном програму, режим складиштења контролног манипулатора за радни програм има две врсте одвојеног складиштења и централизованог складиштења. Одвојено складиштење је складиштење информација различитих контролних фактора у два или више уређаја за складиштење, као што су информације о секвенцама које се чувају у плочи, ЦАМ бубњеву, перфорационом појасу; Информације о положају се чувају у временском релеју, фиксном брзином ротационом бубњу итд.
