Како функционише хидраулични манипулатор ливења
Рука се користи за држање радног комада (или алата) делова, у зависности од облика објекта који се држи, величине, тежине, материјала и оперативних захтјева и има различите структурне облике, као што су тип причвршћивања, тип држања и тип адсорпције. Моторни механизам који омогућава руци да обавља различите ротације (свитове), покрете или КОМБИНАЦИЈЕ покрета како би се постигли одређени покрети и променили положај и положај објекта који се држи.
Да би се објекат ухватио у било којој позицији и оријентацији у простору, потребно је 6 степена слободе. Степен слободе је кључни параметар дизајна манипулатора. Што више степена слободе, већа је флексибилност манипулатора, што је шира свестраност, сложенија је структура. Општи специјални манипулатор има 2 ~ 3 степена слободе. Систем контроле је кроз контролу мотора сваког степена слободе манипулатора, да заврши специфичну акцију. Истовремено, информације о повратним информацијама сензора се примају како би се формирала стабилна контрола затвореног кола.
I. Механизам имплементације
Извршни механизам манипулатора је подељен на руку, руку и труп;
1 руке
Унутрашња рупа руке је опремљена погонском осовином, која се може пренети на зглоб да се ротира, прошири зглоб, отвори и затвори прсте.
Структура руке манипулатора имитира људске прсте и подељена је на три врсте: неспојене, фиксне и слободне зглобове. Број прстију може се поделити на два прста, три прста, четири прста и тако даље, међу којима су два прста са највише. Према облику и величини објекта за причвршћивање може бити опремљен са различитим облицима и величинама штап да задовољи потребе операције.
2 руке
Улога руке је да води прсте како би прецизно ухватили радни део и пренели га у жељени положај.Да би манипулатор правилно радио, сва три степена слободе руке треба прецизно поставити.
3, труп је инсталација оружја, извора напајања и разних актуатора подршке.
2. механизам вожње
Механизам погона који користи манипулатор углавном има 4 врсте: хидраулични погон, пнеуматски погон, електрични погон и механички погон.
1, хидраулични тип погона
Хидраулични покретни манипулатор се обично састоји од хидрауличног мотора (разних цилиндара, моторних уља), серво вентила, пумпе за уље, резервоара за уље и других компоненти система погона, који се покреће манипулатором. Обично има велики капацитет за хватање (до стотина килограма), који се одликује компактном структуром, глатким деловањем, отпорношћу на ударе, отпорношћу на ударце, добром отпорношћу на експлозију, али хидрауличне компоненте захтевају високу прецизност производње и перформансе заптивања, иначе ће цурење уља загадити животну средину.
2, тип ваздушног притиска
Систем вожње се обично састоји од цилиндара, ваздушних вентила, резервоара за гас и компресора ваздуха. Карактерише га погодан извор ваздуха, брза акција, једноставна структура, ниска цена и погодно одржавање.
3, електрични погон тип електрични погон је најкоришћенији од манипулатора вожње режим. Карактерише га погодно напајање, брз одговор, велика покретна снага (тежина заједничког типа је достигао 400кг), погодно детектовање сигнала, пренос и обраду, и може да користи разне флексибилне шеме контроле. Вожња мотор је углавном корак мотор, ДЦ серво мотор (АЦ) као главни начин вожње. Због велике брзине мотора, обично је неопходно користити механизам успоравања (као што је хармонични погон, РВ циклоид пин погон, погон погон погона, спирални погон и мулти-бар механизам, итд). Неки манипулатори су почели да користе не-
4, механички тип погона
Механички погон се користи само када је акција фиксирана. Генерално, механизам ЦАМ повезивања шипке се користи за постизање прописане акције. Његове карактеристике су поуздана акција, висока брзина рада, ниска цена, али није лако подесити. Други користе хибридни погон, односно течни гас или електрични течни хибридни погон.
3 Систем контроле
Елементи контроле манипулатора укључују радни низ, долазни положај, време акције, брзину кретања, додавање и одузимање брзине и тако даље.
Контролни систем се може дизајнирати према захтевима акције, користећи дигиталну контролу секвенце. Прво мора бити програмиран да се складишти, а затим према прописаном програму, режим складиштења контролног манипулатора за радни програм има две врсте одвојеног складиштења и централизованог складиштења. Одвојено складиштење је складиштење информација различитих контролних фактора у два или више уређаја за складиштење, као што су информације о секвенцама које се чувају у плочи, ЦАМ бубњеву, перфорационом појасу; Информације о позицији се чувају у временском релеју, фиксном брзином ротационог бубња итд.
Где се латцх плоча користи у потреби за брзом променом процедура. Промена програма само треба да пребаци границу пин плоче, а исти плуг-ин се може користити више пута; Нема ограничења на дужину програма који перфорирана трака може држати, али треба га заменити у случају грешке. Информациони капацитет ударне картице је ограничен, али је лако промијенити, сачувати и поново користити. Магнетно језгро и бубањ су погодни само за велике прилике складиштења капацитета. Што се тиче којег контролног елемента изабрати, то зависи од сложених и прецизних процедура акције. За манипулатора са сложеним покретима, усвојен је систем учења-траживања и контроле. Више сложених манипулатора користе ди
