Увод у врсту роботске руке
Увод у механичке врсте руку:
Хидраулични трансмисиони манипулатор
Ова врста механичке руке покреће актуатор да се креће компресијом притиска течности.Хидраулични пренос уређај на механичкој руци је врста уређаја за конверзију енергије,који преноси снагу у зависности од промене запремине заптивања и притиска унутар уља.Елемент улазног погона хидрауличног преноса манипулатора је хидраулична пумпа са два правца испоруке,а покрет улазног погона се уводи у погонску осовину хидрауличне пумпе као ротациони покрет.
Главне карактеристике хидрауличног преносног манипулатора су: обично има велики капацитет подизања, стабилан пренос, брз покрет, компактна структура и добар експлозивни перформанси, али има високе захтеве за производњу тачности и перформансе заптивања уређаја за заптивање, иначе ће цурење уља имати велики утицај на радну перформансу манипулатора, а промена температуре уља ће такође утицати на радну перформансу манипулатора,Стога, није погодан за рад у високом или ниском температурном окружењу.
2 Пнеуматски манипулатор
Механичка рука претвара енергију притиска компримованог гаса у механичку енергију како би покренула актуатор.Пнеуматски актуатор се обично састоји од ваздушног цилиндра, ваздушног вентила и мотора.У ствари,принцип пнеуматског манипулатора је у основи исти као и хидраулични манипулатор.Разлика је у томе што се енергија притиска компримованог ваздуха претвара у механичку енергију уместо течности.
Главне карактеристике пнеуматског преносног манипулатора:погодан извор ваздуха,једноставна структура,ниска цена и брза акција,али је тешко контролисати брзину.Притисак извора ваздуха је низак,тако да је капацитет подизања низак.У истим условима подизања,његова структура је већа од хидрауличног преносног манипулатора,тако да је погодна за рад у брзом,високом температури, лаганом оптерећењу и прашњавом окружењу.
3 Електрични манипулатор
Електрични погон манипулатор је врста механичке руке која се користи чешће у овом тренутку.Премештање или угао ротације механичке руке контролише мотор.Координирана контрола сваког заједничког мотора је важнија у контроли кретања механичке руке електричног погона.У руци електричног погона робота,обични погонски мотори обично укључују серво мотор,ДЦ мотор,АЦ мотор и корак мотор.Међу њима,ДЦ мотор је главни погонски мотор у овом тренутку због свог брзог одговора,доброг поузданости и прецизног угла ротације.
Главне карактеристике манипулатора електричног погона су: погодно напајање, брза реакција, велика покретна снага, погодна обрада, а могу се користити разне флексибилне шеме контроле, које се могу применити на индустријску монтажу, производњу машина и друга поља.
Механички манипулатор преноса
Снага механичког преносног манипулатора се преноси радном машином, а његов механички преносни механизам укључује камеру, повезивање шипке, пренос и рацк.Механички преносни манипулатор се користи само за фиксне прилике, и генерално користи камеру или везу да би се постигао одређени покрет.
Главне карактеристике механичког преносног манипулатора: прецизан и поуздан покрет, висока брзина деловања, ниске трошкове, али велика структура, тешко подесити, а често се користи за храњење и пражњење радног домаћина.
